Sie gehört zum Mittelzentrumsbereich Heilbronn des gleichnamigen Oberzentrums , zur Region Heilbronn-Franken sowie zur Randzone der europäischen Metropolregion Stuttgart. Die Gemeinde erhielt am 1. Oktober die Stadtrechte und ist seit dem 1. Bad Rappenau liegt im nordöstlichen Kraichgau. Das wichtigste Gewässer ist der Mühlbach , der im westlich des Hauptorts gelegenen Stadtteil Babstadt entspringt. Er durchquert Bad Rappenau, speist die Seen beim Wasserschloss und im Kurpark, um dann nach Nordosten über das sogenannte Fünfmühlental in den Neckar zu münden.
Nach Daten des Statistischen Landesamtes , Stand In mehreren der heutigen Rappenauer Teilorte, darunter Fürfeld, Babstadt und Obergimpern, befanden sich Villae rusticae , während man in Rappenau selbst die Reste eines römischen Getreidespeichers ergraben hat.
Anderen Deutungen zufolge wurde der Ort nach einem nicht weiter bekannten Gründer Rappo, der nicht mit dem Ministerialen in Verbindung stand, benannt. Ein Rappe , wie er im heutigen Ortswappen zu sehen ist, scheidet als Namensgeber aus, da der Begriff in der deutschen Sprache erst um das Jahrhundert gebräuchlich wurde.
Als sicher gilt nur die Endung auf Au , die sich auf die feuchte Niederung des Mühlbachs bezieht. Die Oberlehensherrschaft über Rappenau lag bis bei den Grafen von Vaihingen und Grafen von Württemberg , ab allein bei den Grafen und späteren Herzögen von Württemberg.
Nach Konrads Tod, gegen Ende des Jahrhunderts, kam das Lehen in verschiedene Hände, bevor Peter von Helmstatt wieder das ganze Lehen erwarb. Johann Philipp stand in kurpfälzischen Diensten und konnte die mit dem Lehen verbundene Vasallenpflicht für den württembergischen Herzog Ludwig nicht wahrnehmen.
